| dc.description.abstract | İstikamet-Durum bilgisi veren sistem, ataletsel ölçüm birimi ve manyetometre sensörlerini kullanarak bir cismin yalpalanma, yunuslama, savrulma açılarını bir düzlemi referans alarak kestirim yapmaktadır. İstikamet-Durum bilgisinin kestirimi için ileri kestirim algoritmalarından faydalanır. Sensör hataları, kestirim performansını yani sistem performansını etkileyen önemli etkenlerdendir. Bu durumda İstikamet -Durum bilgisi veren sistemin ne kadar iyi çalışacağını ataletsel ölçüm birimi ve manyetometrenin performansı belirler.
Bu tez çalışmasında ataletsel ölçüm birimi ve manyetometre hata parametrelerinin kestirim çalışmalarına yer verilmiştir. Ataletsel ölçüm birimi hata kestiriminden önce sıcaklığa bağımlı hatanın telafisi için sıcaklık kalibrasyonu yapılmış, sonra hata parametrelerinin kestirimi için iki ayrı yöntem olan Allan deviasyon ve güç tayf yoğunluğu yöntemlerine başvurulmuş ve sonuçları karşılaştırılmıştır. Önerilmiş yöntemler ayrıca denenmiş ve performansları irdelenmiştir. Manyetometrenin sert-demir ve yumuşak-demir hata parametreleri belirlenerek hataların telafisi sağlanmıştır. Hata telafisi yapılmış sonuçlar hatalı sonuçlar ile karşılaştırılıp yorumlanmıştır.Ataletsel ölçüm birimi verileri robotik seviye düşük maliyetli bir MEMS sensör modülü ile elde edilmiştir. Manyetometre verileri için düşük maliyetli hall sensörü tipi bir manyetometre kullanılmıştır.
Attitude-heading reference system estimates roll, pitch and yaw angles by taking a plane as reference using inertial measurement unit and magnetometer sensors. It utilizes advance estimation algorithm while estimating attitude-heading information. The error parameters of inertial measurement unit and magnetometer sensors are key factors that affect estimation performance, in other words the system performance.
In this thesis, estimation studies of inertial measurement unit and magnetometer error parameters have been performed. Before estimating the errors parameters of inertial measurement unit, temperature calibration has been done to compensate temperature dependent error. Then, two different methods that are Allan deviation and power spectral density methods have been applied for error parameter estimation and the results have been compared. In addition, the proposed methods have been tested and their performances have been examined. Soft-iron and hard-iron error parameters of magnetometer have been estimated and compensated. The compensated and erroneous results have been compared.
Inertial measurement unit datum have been obtained with robotics grade low cost MEMS sensor module. Low cost hall sensor type magnetometer have been used for magnetometer datum. | en_US |
